人形机器人第一股优必选29日香港上市市值359-485亿，2024年或迎量产元年
展开
深圳市优必选股份有限公司招股概要
公开发售价： HK$86.0 – HK$116.0
每手股数： 50 股
每手费用： 约 HK$5,858.50
公司市值： HK$359 - 485 亿
保荐人： 国泰君安国际
主要股东： 周剑
总发行新股： 11.282 百万股
公开发售： 1.13 百万股
国际发售： 10.15 百万股
截止认购日： 12 月 22 日
分配结果日： 12 月 28 日
正式上市日： 12 月 29 日
2023年12月19日，根据深圳市优必选股份有限公司（以下简称“优必选”）公告的招股文件显示，优必选招股日期为12月19日至12月22日，优必选拟全球发售1128.2万股股份，中国香港发售股份112.82万股，国际配售股份1015.38万股，另有15%超额配股权；每股发行价为86至116港元，每手买卖单位50股，最多可募资约13.09亿港元；国泰君安国际为独家保荐人。另有169.23万股超额配股权。
优必选IPO募集资金用途。假设(1)发售价为每股H股101.0港元（即指示性发售价范围每股H股86.0港元至116.0港元的中位数），及(2)超额配售权未获行使，经扣除我们就上市应付的包销佣金、奖励费用及其他开支后，全球发售所得款项净额估计约为1,028.9百万港元。根据我们的业务策略，我们拟将所得款项净额用作以下用途：1、所得款项净额的约47.0%（约483.3百万港元）将用于进一步提升我们的研发能力以加强我们的核心技术以及产品及服务供应；2、所得款项净额的约19.4%（约199.6百万港元）将用于偿还部分银行贷款；3、所得款项净额的约7.9%（约81.7百万港元）将用于完善我们的研发基础设施；4、所得款项净额的约9.5%（约97.6百万港元）将用于提升我们的品牌知名度及市场渗透率；4、所得款项净额的约6.2%（约63.7百万港元），将用于进一步优化我们的管理及营运效率；5、所得款项净额的约10.0%（约102.9百万港元）将用于营运资金及其他一般公司用途。
2023年12月29日（星期五）上午九时正优必选H股开始在联交所主板挂牌上市交易，优必选全球发售完成后总股份为417,850,674股，以每股发行价86至116港元测算，优必选在2023年12月29日上市首日IPO发行市值将达到359至485亿港元，优必选正式成为“人形机器人第一股”。
一、人形机器人2024年或迎量产元年
2023年7月6日，傅利叶智能与此形成呼应，现场发布GR-1通用人形机器人。傅利叶人形机器人GR-1身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达40个，最大关节模组峰值扭矩可达300NM，步行速度可达到5KM/h，负重50公斤。这款机器人有高度仿生的躯干构型、拟人的运动控制，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，结合认知智能，能够与人协同完成动作，在工业、康复、居家、科研等多应用场景具备潜能。2023年9月26日，傅利叶智能在上海宣布第一代通用人形机器人GR-1正式开启预售，打响国产人形机器人量产的第一枪，率先突破“从0到1”的阶段。不仅如此，GR-1人形机器人的能力也非常不俗，拥有优秀的高度仿生躯干构型和拟人化的运动控制能力。据公开资料，该机器人全身44个自由度，其中头部3个、腰部3个、手臂7*2个、腿部6*2个、手部6*2个，灵活度达到国内领先水平。

2023年8月中旬，宇树科技发布旗下首款通用人形机器人产品H1。从已公布的数据来看，H1人形机器人采用轻量化材料设计，整体重量只有47kg，整身拥有19个自由度，行走姿态轻盈稳健，尤为突出的H1腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360N·m，并且配合中空轴线和双编码器，全面对标特斯拉Optimus人形机器人。据宇树方面透露，为适配大负载，高密度，大功率的需要，宇树专门为H1人形机器人设计了扭矩密度更高的M107关节电机。应用在H1人形机器人的两个膝关节上，峰值扭矩达到360N·m，而髋关节电机扭矩则为220N·m，踝关节为45N·m，手臂关节则为75N·m。目前H1关节单元中核心零部件包括伺服电机、减速器、控制器均为宇树自研自产。H1人形机器人整身拥有19个自由度，其中腿部共有10个自由度，腰部有1个自由度，手臂总共有8个自由度，目前H1人形机器人行走速度可以达到1.5m/s，潜在运动能力可达5m/s。在续航方面，H1人形机器人搭载15Ah电池，最大电压67.2V，可满足连续1小时的运动续航标准。同时，宇树在H1人形机器人上面还集成了AI大模型，来提升与人类的交互水平。据宇树方面透露，该款人形机器人预计售价几十万人民币以内。

小鹏在2023年10月发布的人形机器人产品，具备卓越的稳定性，行走能力、双臂协作能力强；宇树科技也在8月发布国内首台能跑的通用人形机器人，零售价几十万人民币以内；而傅利叶则在2023年7月发布具有自适应平衡算法、自研一体化执行器的人形机器人产品。

2023年11月17日，开普勒先行者系列通用人形机器人正式面世，包括先行者K1、先行者S1和先行者D1三个型号。此次重磅推出的开普勒人形机器人有着178cm的身高，85kg的体重，智能灵巧手共有12个自由度，全身多达40个关节自由度，具备复杂地形行走、智能规避障碍、手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作、智能交互沟通等功能。现阶段，人形机器人是全球科技领域的火热赛道。开普勒专注于通用人形机器人的研发、生产及应用生态构建，自主研发的开普勒人形机器人以无限接近人类形态为目标，拥有高度仿生的类人行结构和运动控制，未来可实现商业化量产，预估对外售价2-3万美金之间。

2023年12月13日，特斯拉发布人形机器人Optimus Gen-2视频。视频显示，特斯拉人形机器人Optimus Gen-2较上一代机器人产品有以下变化：Optimus Gen-2拥有灵活的双手，所有手指都有触觉，可以对物体进行精细处理，比如手指夹起鸡蛋；2个自由度的脖子可以让机器人在一定幅度内转头；走路特征与人类相似，行走速度提示30%；同时能够调动全身多个关节保持平衡并完成均匀的90度深蹲动作，特斯拉发布其人形机器人Optimus Gen-2视频，相较于此前版本，新型号机器人行走速度提升30%，且能完成更复杂和精细的动作。今年以来，特斯拉人形机器人研发进展显著加速。该项目最早于2021年8月公布，一年后原型机在AI Day上亮相。2023年5月，Optimus具备了流畅行走和抓取物体的能力，9月又可以自主对物体进行分类，且由神经网络完全端到端训练。特斯拉CEO马斯克甚至预测，Optimus 成熟可用后需求可能达到100亿甚至200亿台。虽然这一目标在业内看来十分遥远，但市场普遍认为，人形机器人有望在未来两年具备实用性，且开始逐步进入市场。


国内人形机器人产品梳理。（1）优必选：2018 年推出大型机器人 Walker 成为中国首家实现人形机器人商业化的企业；2021 年发布 WalkerX，是全球首个能够量产交付的人形机器人。小型机器人领域拥有悟空、Alpha Ebot 等，主要用于教育领域。（2）达闼：2019 年推出轮式机器人 Ginger，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。2023 年展出机器人小紫 XR-4，拥有 60+柔性关节，单腿峰值扭矩 600Nm，运动性能较强。（3）傅利叶：GR-1 搭载自研发 FSA 一体化执行器，集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩 300NM。2023 年 9 月开启预售，计划未来 1-2 年量产交付。（4）智元：远征 A1 搭载 PowerFlow 关节电机，峰值扭矩超 350NM，计划 2024 年商业化落地，先应用于 3C 制造、汽车制造，并逐步走向家庭。智元方面表示，希望未来机器人的成本控制在20万元人民币以内。（5）宇树：H1 机器人搭载 M107 关节电机，膝关节峰值扭矩 360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1 目前可预订采购，2023Q4 左右发货，商业化进展领先。据宇树方面透露，该款人形机器人预计售价几十万人民币以内。（6）小米：机器人 CyberOne 全身 21 个自由度，髋关节电机峰值扭矩 300Nm，可感知 45 种人类语义情绪，主打服务人本身。（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。（8）小鹏：PX5 机器人拥有高负载机械臂和 11 自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的 XNGP、XOS 技术打通，在感知能 力方面实现核心技术复用。PX5 未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性，PX5 机器人零售价几十万人民币以内。（9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含 60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码 器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。追觅通用人形机器人实现了高度仿生，身高178cm，体重56kg，全身共44个自由度，其中单腿还有完整的6自由度，可以完成单腿站立。采用高性能伺服关节，具有多维力觉感知。（10）开普勒人形机器人有着178cm的身高，85kg的体重，智能灵巧手共有12个自由度，全身多达40个关节自由度，具备复杂地形行走、智能规避障碍、手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作、智能交互沟通等功能。开普勒人形机器人预估对外售价2-3万美金之间。2023年以来，人形机器人赛道中各路玩家发布的产品数量陡增，包括小鹏、傅利叶、智元、宇树、开普勒、云森处、五八智能机器人等多家厂商发布人形机器人产品，且各具特色。这也预示着产业正从朦胧走向清晰。
以特斯拉为代表的汽车厂商积极投入人形机器人产业，汽车零部件有望发挥研发、制造、资金等优势，借助汽车客户优势，切入机器人新赛道。人形机器人蓝海市场即将爆发，汽车零部件供应商向机器人业务延伸打造成长新曲线，其中执行总成、减速器、丝杠等环节弹性大，部分汽车零部件供应商原有业务与机器人关键部件有协同性，有望向机器人业务延展。在业内看来，人形机器人赛道正从朦胧走向清晰，供给侧端有望率先繁荣。随着越来越多玩家涌向赛道，2024年或将迎来量产元年。
二、人形机器人行业赛道
机器人可按应用及智能化水平进行分类。根据应用路径，机器人可进一步分类为工业机器人及服务机器人。服务机器人是为人类或设备（不包括工业机器人）执行有用任务的机器人。服务机器人的突出优点在于其能够与人主动交互，这较传统意义上的被动人机交互跨进了一大步。工业机器人指一种自动控制、可重复编程（可在三个或更多轴上编程）的多用途机械手，既可固定于原地，亦可移动，用于工业使用场景，如关节型机器人、直角坐标型机器人及选择顺应性装配机械手臂(「SCARA」)机器人。按智能化水平划分，机器人可分为智能机器人及非智能机器人。智能机器人是一种具有高度自主性的机器人，其由一系列人工智能技术及先进的机器人技术（如计算机视觉、语音交互及运动控制技术）赋能，于复杂的环境中执行高级任务。
智能服务机器人价值链上游包括智能服务机器人的原材料及核心部件。中游为研发，主要包括机器人及人工智能技术研发、机器人生产及系统集成。下游为智能服务机器人在不同应用场景中的应用，如教育、物流及移动、康养及巡检等。

（一）全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的市场规模

积极发展机器人产业已成为许多发达经济体及新兴经济体的国家战略。具体而言，机器人技术的不断升级、智能服务机器人价格不断下降以及下游客户接受为智能服务机器人及智能服务机器人解决方案付费的意愿逐渐增强，以上情形在更多应用场景广泛应用，加速全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的快速增长。此外，劳动力短缺及劳工成本增加进一步加速智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的快速渗透。根据弗若斯特沙利文的资料，以销售收入计，全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场已由2018年的114亿美元增长至2022年的235亿美元，在此期间的复合年增长率为19.8%。展望未来，根据弗若斯特沙利文的资料，随著智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的类型及功能的扩展并变得更加成熟及灵活，预计全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场规模将达到628亿美元，2022年至2028年的复合年增长率为17.8%。
（二）中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的市场规模
中国政府已推出一系列利好政策，如由工信部及其他多个中国政府部门于2023年1月发佈的《「机器人+」应用行动实施方案》，以促进机器人产业的发展。因此，中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的市场参与者已出现聚集及协同效应。此外，中国强劲的市场需求为智能服务机器人及智能服务机器人解决方案公司推出创新产品及服务提供更多机会及信心。根据弗若斯特沙利文的资料，以销售收入计，中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场由2018年的人民币193亿元增加至2022年的人民币516亿元，此期间的复合年增长率为27.9%。
近年来，智能服务机器人及智能服务机器人解决方案在中国的渗透率仍然偏低。智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的低渗透率可归因于若干因素，包括：(i)高成本：智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的开发及部署成本较高，令许多企业及消费者负担不起；(ii)功能有限：许多智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的功能有限，尚未能够执行人类可以做的复杂任务，因此对潜在用户的吸引力偏低；(iii)缺乏意识：许多企业及消费者并不知悉使用智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的潜在裨益，或彼等可能不了解如何有效使用智能服务机器人及智能服务机器人解决方案；及(iv)技术挑战：开发及部署智能服务机器人及智能服务机器人解决方案可能面临挑战，需要专业技术及专业知识，而该等技术及专业知识并非广泛可用。
展望未来，预期前沿的人工智能技术将于未来数年大幅影响中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的发展，并将进一步探索中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的应用场景。此外，用于非商业任务的个人家庭使用智能服务机器人外观及功能的持续升级以及以有竞争力的价格进行吸引人的应用，将进一步刺激个人家庭智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的增长。根据弗若斯特沙利文的资料，自2022年至2028年，中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场规模将达到人民币1,832亿元，复合年增长率为23.5%。
（三）按关键细分市场划分的中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场收入明细

（四）全球人形机器人及机器人解决方案产业的市场规模
人形机器人可用于各种场景，包括作为接待员，为教育目的模拟人类互动，作为医疗助理陪伴老人，使员工免于从事危险的工作场所活动。全球人形机器人及机器人解决方案产业仍处于早期阶段，市场参与者较少，且应用场景有限。然而，于未来数年，本产业的技术进步及不断加大的研发投入将进一步带动对人形机器人的需求及其商业化。此外，将有越来越多的市场参与者进入全球人形机器人及机器人解决方案产业，因此，根据弗若斯特沙利文的资料，预期全球人形机器人及机器人解决方案市场规模于2028年将达致95亿美元，佔全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业市场规模的15.2%。根据弗若斯特沙利文的资料，预期中国人形机器人及机器人解决方案市场规模于2028年将达至约人民币99亿元，约佔中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业市场规模的5.4%。
（五）全球人形机器人及机器人解决方案产业的市场趋势
人形机器人在技术进步后的进一步应用场景。随著对人形机器人技术及系统的不断研发，如机械信息学、视觉和触觉抓取及移动操作、从人类观察中学、对人类运动进行建模及分析，人形机器人能够完成各种任务并更好地与人类互动。因此，于未来数年，人形机器人将越来越多地应用于多个领域，如教育及娱乐、康养、消杀及物流。
生产成本下降后人形机器人的商业化。人形机器人的高生产成本及研发费用是市场增长的主要阻碍。然而，人口老龄化等因素预计在未来几年将为采用人形机器人创造巨大的机会，从而带来人形机器人销量增加。此外，人形机器人的高额成本归因于人工智能技术复杂的应用要求及限制。视觉处理及传感技术等技术，可以支持人形机器人在保持良好姿势及步态等方面取得技术突破，从而降低成本，促进在不久的将来实现人形机器人的商业化化。
（六）产业的竞争格局
（1）中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的竞争格局
中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业竞争激烈且分散，因其仍处于早期 阶段，仅有少数参与者能够提供全栈式核心技术（包括计算机视觉、语音交互、伺服驱动 器、运动规划和控制以及定位导航），许多产业参与者都在通过开发相同或类似的技术以期 进入市场。根据弗若斯特沙利文的资料，优必选在中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业排名第三（按2022年的收入计），且我们是拥有全栈式核心技术能力的五大公司中的两家公司之一。下表说明五大参与者的资料：

（2）中国教育智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国教育智能机器人及智能机器人解决方案产业竞争格局相对分散，拥有超过50名市场参与者。按2022年的收益计，优必选排名第一，占产业22.5%的市场份额。下表载列中国教育智能机器人及智能机器人解决方案产业五大市场参与者的资料：

（3）中国物流及移动智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国物流及移动智能机器人及智能机器人解决方案产业分 散，拥有超过50名市场参与者，按2022年收入计，五大市场参与者占产业约32.5%的市场份额。根据弗若斯特沙利文的资料，按2022年收入计，优必选排名第七，占中国物流及移动智能机器人及智能机器人解决方案产业2.2%的市场份额。下表载列中国物流及移动智能机 器人及智能机器人解决方案产业五大市场参与者的资料：

（4）中国康养类智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国康养类智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争 格局高度分散，拥有超过40名市场参与者，按2022年收入计，三大市场参与者占产业约 15.0%的市场份额。根据弗若斯特沙利文的资料，由于中国康养类智能机器人及智能机器 人解决方案产业仍处于早期阶段，故具备成熟技术的参与者仍然有限。因此，就2022年的收入而言，难以识别业内其他主要市场参与者。
（5）中国巡检智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国巡检智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局高度分散，拥有超过200名市场参与者，按2022年收入计，五大市场参与者占产业约16.0% 的市场份额。按2022年收入计，优必选占产业约0.2%的市场份额。
（6）中国扫地及地面清洁机器人产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国扫地及地面清洁机器人产业的竞争格局高度集中，拥 有超过20名主要市场参与者，按2022年收入计，五大市场参与者占产业约90.0%的市场份额。按2022年的收入计，优必选约占产业0.5%的市场份额。
（7）中国接待智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国接待智能机器人及智能机器人解决方案产业目前处于发 展初期，竞争格局高度分散。许多市场参与者有能力提供接待智能机器人及智能机器人解 决方案，但彼等尚未成为市场的主导参与者。根据弗若斯特沙利文的资料，2022年中国接待智能机器人及智能机器人解决方案产业的参与者总数超过50家，鉴于高度分散的竞争格局，难以识别主导的市场参与者。按2022年收入计，优必选占产业市场份额不足15.0%。
（8）中国送餐智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国送餐智能机器人及智能机器人解决方案产业目前处于早期商业化阶段。竞争格局高度集中，拥有超过15名市场参与者，按2022年的收入计，三大市场参与者约占75.0%的市场份额。
（9）各主要分部内智能服务机器人的价格范围
智能服务机器人的售价主要取决于机器人可提供的功能及机器人的规格。可提供更多功能 的智能服务机器人通常配备更多部件及先进软件，导致价格较高。就部分智能服务机器人 （如物流及移动机器人）而言，售价亦取决于其负荷能力。负荷能力较高的智能服务机器人的售价通常较高。

三、人形机器人第一股优必选投资分析
（1）优必选报告期经营情况
营业收入：2020年营业收入7.4亿元人民币，2021年营业收入8.17亿元人民币，2022年营业收入10.08亿元人民币，2023年上半年营业收入2.61亿元人民币；
毛利：2020年毛利3.31亿元人民币，2021年毛利2.56亿元人民币，2022年毛利2.94亿元人民币，2023年上半年毛利5.26亿元人民币；
净利润：2020年净利润-7.07亿元人民币，2021年净利润-9.18亿元人民币，2022年净利润-9.87亿元人民币，2023年上半年净利润-5.48亿元人民币。
（2）优必选资产负债表

总资产：2020年总资产人民币24.40亿元，2021年总资产人民币26.67亿元，2022年总资产人民币27.88亿元，2023年1-6月总资产人民币36.18亿元；
总负债：2020年总负债人民币14.16亿元，2021年总负债人民币19.07亿元，2022年总负债人民币17.34亿元，2023年1-6月总负债人民币20.14亿元；
净资产：2020年净资产人民币10.24亿元，2021年净资产人民币7.60亿元，2022年净资产人民币10.54亿元，2023年1-6月净资产人民币16.04亿元。
（3）优必选损益表概要


报告期内，优必选于2020财年、2021财年、2022财年、2022年首六个月及2023年首六个月的收入分别为人民币740.2百万元、人民币817.2百万元、人民币1,008.3百万元、人民币283.5百万元及人民币261.1百万元，主要来自销售以下智能服务机器人及智能服务机器人解决方案：(i)教育智能机器人及智能机器人解决方案： 于往绩记录期间，我们的教育智能机器人及智能机器人解决方案收入分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的82.7%、56.5%、51.2%及29.0%。(ii) 物流智能机器人及智能机器人解决方案： 报告期内，我们的物流智能机器人及智能机器人解决方案收入分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的1.7%、23.3%、26.1%及29.4%。(iii) 其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案：报告期内，其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案收入分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的5.2%、11.0%、8.2%及8.5%。(iv) 消费级机器人及其他硬件设备： 于往绩记录期间，消费级机器人及其他硬件设备收入分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的8.4%、8.3%、13.1%及32.6%。
于往绩记录期间，我们的大部分收入来自于中国的销售（分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的92.2%、92.2%、87.0%及73.3%），而馀下收入则来自其他海外国家（主要包括美国及日本）。
优必选毛利及毛利率
于2020财年、2021财年、2022财年、2022年首六个月及2023年首六个月，我们扣除存货撇减净额前的毛利分别为人民币343.3百万元、人民币257.2百万元、人民币364.7百万元、人民币77.7百万元及人民币54.6百万元，而相关年度期间的毛利率分别为46.4%、31.5%、36.2%、27.4%及20.9%。我们扣除存货撇减净额后的毛利分别为人民币330.7百万元、人民币256.0百万元、人民币294.0百万元、人民币38.8百万元及人民币52.6百万元，而各自的毛利（毛损）率分别为44.7%、31.3%、29.2%、13.7%及20.2%。于往绩记录期间，我们扣除存货撇减净额前的毛利有所波动，主要由于(i)销售毛利率不同的产品；(ii)于2021财年及2022财年销售消费级机器人及其他硬件设备产生的毛损；及(iii)于2022年首六个月来自其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案及消费级机器人及其他硬件设备产生的毛损。
经参考于往绩记录期间我们智能服务机器人平均售价的波动，我们于下表载列除税前亏损的敏感度分析。下表假设在所有其他因素保持不变的情况下，我们智能服务机器人平均售价的增加或减少对我们除税前溢利或亏损的影响：

（4）优必选合併现金流量表

识图：
VRETF
收入增加、净亏损及经营性净现金流出。尽管我们录得收入增长，但于往绩记录期间我们经历净亏损。此外，我们经历经营活动的净现金流出，主要包括研发开支、销售及营销开支、开发及推广新产品及服务的一般及行政开支。
（5）优必选业务可持续发展及实现盈利措施
为提升我们于智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的地位并实现盈利，我们拟通过(i)(a)提升我们的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的甄选范围及市场份额，(b)将我们的产品及服务商业化，用于不同行业的新应用场景，(c)扩大我们的销售网络及市场渗透率持续增长我们的收入及业务规模；及(ii)有效管理成本及开支来提升我们的财务表现。尽管我们不断努力扩大业务规模、为客户及终端用户创造价值并有效管理成本及开支，我们可能于不久将来（包括截至2023年12月31日止财政年度）继续产生亏损净额，主要是由于研发开支、销售及营销开支以及一般行政开支相关的大量开支。
（6）优必选市场机遇及发展
根据弗若斯特沙利文的资料，尽管近年来智能服务机器人及智能服务机器人解决方案在中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的渗透率仍然较低，但自2022年至2028年，全球及中国的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的市场规模预计将分别以17.8%及23.5%的复合年增长率由235亿美元及人民币516亿元增至628亿美元及人民币1,832亿元。
（7）优必选研发技术能力
优必选产品的核心在于我们有关核心技术以及智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的研发实力及突破。我们的内部研发团队成立于2012年，截至2023年6月30日共有700多名僱员，由拥有机器人及人工智能相关领域专业知识的博士所领导，并由多名至少获得机器人及或人工智能相关本科学位的内部科学家、工程师及其他僱员提供支持。我们已自主开发出全栈式模块化消费级及大众市场级的机器人及人工智能技术，可作为构建模块适配及应用于广泛的企业级及消费级场景。于往绩记录期间，于2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月，我们分别产生研发开支人民币428.8百万元、人民币517.1百万元、人民币428.3百万元及人民币224.3百万元，分别佔我们于相应年度期间总收入的57.9%、63.3%、42.5%及85.9%。下文概述了我们于双足真人尺寸人形机器人Walker中所采用的核心技术：
凭藉我们自主开发的全栈式消费级及大众市场级机器人及人工智能技术，我们能够开发及商业化广泛的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案。于往绩记录期间，我们推出逾50类产品，从而能够迅速响应客户的需求及偏好，并已售出超过760,000台机器人。
截至2023年6月30日，我们的全栈式技术持有逾1,800项机器人及人工智能相关註册专利，其中逾380项为海外专利，整合机器人技术（机器人运动规划和控制技术以及伺服驱动器）及我们的人工智能技术（计算机视觉及语音交互技术），共同赋能多项机器人与人工智能融合技术（SLAM及自主技术、视觉伺服操作及人机交互），并通过我们自主开发的机器人应用框架－机器人操作系统应用框架(ROSA)实现功能完善及控制。我们认为，我们在机器人技术领域的核心优势及不懈努力为支撑我们技术能力的重要基石。于往绩记录期间，我们的自主开发技术及专利已获得中国政府颁发的两项国家级奖项及四项省级科学技术奖以及一项国际级奖项。
本集团就我们的核心技术持有的我们认为对我们的业务而言属重大或可能属重大的专利包括以下各项：(i)就伺服驱动器而言，为一项提高伺服电机角度传输的准确性之专利，(ii)就机器人运动规划和控制而言，为一项提升机器人行走稳定性之专利，(iii)就计算机视觉而言，为一项提升机器人爬楼能力之专利，(iv)就语音交互而言，为一项提升机器人语音识别的能力及效率之专利，(v)就SLAM及自主技术而言，为一项提升机器人在导航过程中的易用性和智能化之专利，及(vi)就视觉伺服操作及人机交互而言，为一项提升机器人对移动物体的把握能力之专利。所有上述专利均于中国註册。
（8）优必选的研发专注于人形机器人的核心技术
优必选一直将研发工作聚焦于推进人形机器人所使用的核心技术。我们的目标不仅是提高我们人形机器人的性能，亦要在不同行业使用场景的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案所使用技术的研发方面诱发溢出效应，因为双足真人尺寸人形机器人的开发涉及各种核心技术（如计算机视觉、语音交互、伺服驱动器、运动规划和控制以及定位导航）的整合和组合。我们的策略始终是投入资源同时进行各种机器人和人工智能技术的研发项目，而研发工作主要集中在人形机器人的核心技术，而这必然会增加我们的研发开支。通过在人形机器人所用核心技术的持续投资，与在客户优先考虑其他因素（如价格和可比功能）的市场中进行有效竞争这两者之间取得平衡，我们相信我们可以为客户提供价值并推动长期的可持续增长。
（9）优必选客户群及销售网络

识图：
信息技术
优必选的客户群广泛，主要位于中国，亦涵盖世界50多个其他国家。于往绩记录期间，我们已为逾900家企业级集团客户提供服务，包括(i)购买教育智能机器人及智能机器人解决方案的政府教育局；及(ii)购买其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案的企业，以及向消费者等客户转售我们产品的分销商及消费级的一般零售客户。报告期内，优必选各年度期间向五大客户作出的销售额分别为人民币492.6百万元、人民币426.7百万元、人民币720.9百万元及人民币116.3百万元，佔我们各年度期间总收入的66.5%、52.2%、71.5%及44.5%，而于往绩记录期间，优必选各年度期间向最大客户作出的销售额分别为人民币279.7百万元、人民币175.0百万元、人民币276.6百万元及人民币71.4百万元，佔我们各年度期间总收入的37.8%、21.4%、27.4%及27.4%。报告期内，优必选透过直接销售及自营网店产生的收入佔往绩记录期间各年度期间总收入至少80%，而馀下收入则来自分销商。
（10）优必选生产及供应商


截至最后实际可行日期，优必选有七个运营中生产设施。优必选亦利用合约制造商生产若干产品（主要包括人形Alpha Mini悟空及智能机器人家电），以提升我们产能的灵活性及优化我们的生产网络。我们的供应商主要包括(i)开发、组装及生产智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的原材料及硬件供应商；及(ii)与服务有关的分包商，我们认为分包专业知识范围以外的服务更具效率，以降低我们的营运成本及专注于我们的核心业务（例如教育智能机器人及智能机器人解决方案的教学支持服务及合约制造服务）。报告期内，优必选各年度期间向五大供应商作出的采购额分别为人民币144.3百万元、人民币195.0百万元、人民币188.2百万元及人民币105.8百万元，佔我们各年度期间销售成本总额的35.2%、34.7%、26.3%及50.7%，报告期内，优必选各年度期间向最大供应商作出的采购额分别为人民币73.9百万元、人民币93.7百万元、人民币60.5百万元及人民币44.8百万元，佔我们各年度期间销售成本总额的18.0%、16.7%、8.5%及21.5%。
四、人形机器人赛道投资机会
以特斯拉为代表的汽车厂商积极投入人形机器人产业，汽车零部件有望发挥研发、制造、资金等优势，借助汽车客户优势，切入机器人新赛道。人形机器人蓝海市场即将爆发，汽车零部件供应商向机器人业务延伸打造成长新曲线，其中执行总成、减速器、丝杠等环节弹性大，部分汽车零部件供应商原有业务与机器人关键部件有协同性，有望向机器人业务延展。
特斯拉人形机器人迭代加速，孕育新科技革命。特斯拉将人形机器人 Optimus 系列与电动车 Model 系列作为同样重要的产品线，希望打通工业、商用、家用场景限制，填补劳动力缺口，用机器代替人类执行危险、无聊、重复和人们不愿意做的工作，打造下一代的超级智能终端。2022-2023 年特斯拉人形机器人以每 3-6 个月的时间间隔加速迭代，擎天柱从缓慢挥手向集体行走到单腿直立等复杂动作迅速迭代，越来越接近商业化落地，人形机器人蓝海市场即将爆发。
执行器总成是人形机器人硬件的核心，精密减速器、丝杠、空心杯电机等零件弹性充足。人形机器人大规模量产后预计执行器总成仍占据人形机器人最主要的成本，其中旋转执行器和线性执行器分别占成本的 38.4%和 33.6%。按每 100 万台人形机器人测算，考虑量产后的成本和价格下降，关键零部件无框力矩电机、精密减速器、滚柱丝杠、力传感器、空心杯电机的增量市场空间分别为 280 亿元、140 亿元、140 亿元、140 亿元、96 亿元，较现有市场空间均显著提升，相关供应链弹性十足。
汽车零部件向机器人产业延伸，把握特斯拉产业链二次成长新机遇。特斯拉机器人的设计、开发、供应链借鉴了汽车的丰富经验，相关汽车零部件有望率先参与特斯拉机器人产业，打造第二成长曲线。在汽车零部件寻找机器人相关投资机会选择的标准有两个：一是特斯拉车链供应商，二是具有机器人相关业务或者原有业务有向机器人延伸可能的公司。机器人关节的执行总成、减速器、丝杠等环节弹性大，部分汽车零部件供应商原有业务与机器人关键部件有协同性，有望向机器人业务延展。



AI加速人形机器人产研，特斯拉引领全球：软件决定人形机器人高度，算法需与硬件匹配，而科技巨头具备超强研发实力及软件技术优势，其中特斯拉凭借FSD算法算力积累、电动车供应链降本优势，遥遥领先。特斯拉将FSD纯视觉+深度学神经网络嫁接至人形机器人，利用仿真虚拟大模型及自动驾驶积累数据提升算法训练效率，从而提高机器人平衡性能、行走步态、手部抓取等。此外，特斯拉自研的FSD芯片与Dojo超算提供算力支撑。

丝杠为常用的精密滚动部件，广泛应用于机床、机器人、汽车等领域。丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想产品，广泛应用于数控机床、机器人、汽车等各种机械设备。按照摩擦特性，丝杠可划分为滑动丝杠、滚动丝杠和静压丝杠；其中滚动丝杠包括滚珠丝杠（最常用）和行星滚柱丝杠（特斯拉人形机器人应用其为传动部件）两类。2022年全球滚珠丝杠市场规模约 120 亿元，我国市场规模为 25.6 亿元，全球占比超过 20%。
高精度丝杠生产壁垒高，主要体现在设备和工艺两端。滚珠丝杠生产工艺主要分为冷轧、磨削、旋风铣三种。其中冷轧工艺只能生产 C7、C10等低端丝杠，旋风铣可生产中高端丝杠；高端丝杠生产工艺复杂，壁垒较高，当前多采用磨削工艺。高端丝杠生产需要高端设备，包括磨床、热处理设备、校直设备等，高度依赖进口，价格高昂且交期较长，而国产设备精度及稳定性仍有较大差距，形成丝杠生产的设备壁垒。此外，生产工艺的把控和经验积累对批量化生产高精度丝杠至关重要。
滚珠丝杠国产化率低，行星滚柱丝杠国内不具备批量生产能力。国内滚动功能部件高端市场格局相对集中，日欧企业合计市场份额高达 90%，中国大陆、中国台湾企业各约 5%，在国内滚动功能部件的中低端市场，中国大陆厂商市场份额约 30%。1）滚珠丝杠：全球滚珠丝杠市场主要生产商有德国 Rexroth、德国 Schaeffler、日本 NSK、日本 THK、台湾上银等，日欧企业占全球滚珠丝杠市场约 70%市场份额，CR5 市占率达到约 46%。我国滚珠丝杠厂商集中在品种单一、技术含量不高的中低档产品，制造工艺水平与国外相比存在一定差距。2）行星滚柱丝杠：目前世界范围内生产滚柱丝杠厂商主要有瑞士 Rollvis、瑞士 GSA、德国 Rexroth、瑞典 Ewellix 等，国内行星滚柱丝杠则尚未有系列化的可批量生产的自主品牌产品，亟需国产化。

人形机器人 Optimus 使用行星滚柱丝杠方案，测算长期万亿蓝海市场，国产化迎来新机遇。特斯拉人形机器人 Optimus 线性执行器方案采用无框电机+行星滚柱丝杠+力传感器+编码器+深沟球轴承+四点接触球轴承的方案，即单台机器人需要 14 个行星滚柱丝杠。到 2030 年，在乐观/中性/悲观情景下，测算Optimus 对行星滚柱丝杠的需求空间 560/420/224亿元；假设长期全球人口数量为 100 亿人，人形机器人的渗透率为 20%，行星滚柱丝杠单价下降到 1000元，测算 Optimus行星滚柱丝杠远期市场空间为 28万亿。

根据特斯拉Optimus拆解，核心零部件中一体化关节占比较高，共40个执行器，其中旋转执行器组成为无框力矩电机+谐波减速器+离合器+传感器+轴承，直线执行器组成为无框力矩电机+倒置式行星滚柱丝杠+传感器+轴承，灵巧手组成为空心杯电机+精密齿轮箱+传感器。中信证券指出，人形机器人对旋转执行器的单体需求更大，预计旋转执行器有望从2024年开始显著拉动旋转执行器市场空间，旋转执行器需求的年化复合增速预计将从2018-2023年间的7%提升到2023-2025年间的30%以上。
铁流股份产品与人形机器人执行器总成中的丝杆



根据特斯拉Optimus拆解，核心零部件中一体化关节占比较高，共40个执行器，其中旋转执行器组成为无框力矩电机+谐波减速器+离合器+传感器+轴承，直线执行器组成为无框力矩电机+倒置式行星滚柱丝杠+传感器+轴承，铁流股份具备了离合器+新能源汽车空心轴承产品，也就具备了生产人形机器人执行器中+轴承+丝杠生产能力，咨询过铁流股份，在现有生产设备和技术条件下是具备生产滚珠丝杠、行星滚柱丝杠的，而且铁流股份子公司 Geiger 拥有超过 20 年的高精密零部件自动化生产线的设计、研发、集成和运营经验，具有领先的仿真模拟、精密检测、高精密金属成型和自动化生产技术，特别是在自动化技术研发设计和精密加工方面具有突出的竞争优势，其配备了 160 多台 CNC 数控加工机床，具有每年开发和制造 2-3 个新自动化生产线的能力，尤其是其自主开发的基于摄像机监视系统的 100%全自动测量控制检测系统能够保证整个产品组的检测效率和灵活性，进一步提高了操作效率并降低了人工成本。子公司盖格新能源一方面吸纳了一批国内专业技术人才，另一方面吸取了 Geiger 公司在精密制造方面积累的经验，为国内多家新能源电驱系统头部企业开发多款电机轴样品，并开始逐步量产。伴随着高端产品从实心轴向空心轴的升级，盖格新能源已投入重量级装备首次打造电机轴空心锻造成型的创新加工方法，在降低材料消耗、提高加工效率、提高零件应用强度和使用寿命上跨入一个新台阶，以引领高端电机轴制造领域。盖格新能源配备了欧洲锻造中心、多轴复合车铣中心和外圆磨、日本双刀架车削中心、高精度滚齿机和四轴加工中心等设备，保证了高端制造加工精度和能力，同时引进了蔡司最新 CMM 测量仪、德国克林贝格齿轮测量机、与德国马尔合作共建的盖格-马尔检测实验室的各类精密测量仪、金相显微镜、自动硬度计等检测设备，能有效保障产品质量。

公司配备国内领先的 800 吨压力机和 2,500 吨大型液压机，用于重型车离合器盖的冲压制造，保证产品加工精度和质量，引进日本全套箱式多用炉生产线，采用低碳钢和多种热处理技术，能够保证产品具有优质的耐磨性和韧性，延长产品使用寿命。公司拥有省级离合器企业技术中心、省级企业研究院和行业内首家被 CNAS 评为认可实验室的离合器检测中心，配备了英国 LK 三坐标测量仪、德国 ZEISS 金相显微镜、自行研发的从动盘总成扭转试验机等 70 余台检测设备，具备行业权威的离合器检测能力，有力保证了研发项目的顺利实施。子公司湖北三环引进海外膜片弹簧离合器制造关键设备，后通过自主研发对膜片式离合器进行技术升级，并实现双质量飞轮、飞轮减震器等多项技术突破。湖北三环目前建立的技术中心，被认定为“省级技术中心”，拥有国内离合器领域领先的实验能力，检测试验中心已获得 CNAS 认可证书，是东风、IVECO、玉柴、福特等公司指定的离合器试验基地。

目前杭州总部及湖北三环厂区合计离合器生产能力居全国领先地位，已经成为全国汽车离合器领先的生产和研发基地，在汽车离合器的销售规模及市场占有率方面也处于领先地位，这些都有利于公司在主机配套及售后服务市场保有较高的市场份额，提升市场影响力，从而在原材料采购、产品经销中具有较强的议价能力，有效降低了公司生产成本，提高了产品盈利水平公司拥有较强的新产品开发能力，已开发近两千种型号的汽车离合器产品，可覆盖 90%以上商用车和乘用车车型，高适配性的优势，帮助公司获取了较高的市场份额。公司利用产品数据管理系统形成了对产品系列化、开发流程化管理的自主开发体系，通过内部产品零件标准化工作，提高设计人员的开发能力和产品设计可靠性，已形成了七大系列高新技术产品。其中，耐烧型汽车离合器总成、多适应性可变刚度离合器、JD1000 系列离合器盖总成技术指标达到国际先进水平，具有传动平稳、摩擦系数稳定、使用寿命长等特点。
风险提示：本文所提到的观点仅代表个人的意见，所涉及标的不作推荐，据此买卖，风险自负。
$铁流股份(sh603926)$
公开发售价： HK$86.0 – HK$116.0
每手股数： 50 股
每手费用： 约 HK$5,858.50
公司市值： HK$359 - 485 亿
保荐人： 国泰君安国际
主要股东： 周剑
总发行新股： 11.282 百万股
公开发售： 1.13 百万股
国际发售： 10.15 百万股
截止认购日： 12 月 22 日
分配结果日： 12 月 28 日
正式上市日： 12 月 29 日
2023年12月19日，根据深圳市优必选股份有限公司（以下简称“优必选”）公告的招股文件显示，优必选招股日期为12月19日至12月22日，优必选拟全球发售1128.2万股股份，中国香港发售股份112.82万股，国际配售股份1015.38万股，另有15%超额配股权；每股发行价为86至116港元，每手买卖单位50股，最多可募资约13.09亿港元；国泰君安国际为独家保荐人。另有169.23万股超额配股权。
优必选IPO募集资金用途。假设(1)发售价为每股H股101.0港元（即指示性发售价范围每股H股86.0港元至116.0港元的中位数），及(2)超额配售权未获行使，经扣除我们就上市应付的包销佣金、奖励费用及其他开支后，全球发售所得款项净额估计约为1,028.9百万港元。根据我们的业务策略，我们拟将所得款项净额用作以下用途：1、所得款项净额的约47.0%（约483.3百万港元）将用于进一步提升我们的研发能力以加强我们的核心技术以及产品及服务供应；2、所得款项净额的约19.4%（约199.6百万港元）将用于偿还部分银行贷款；3、所得款项净额的约7.9%（约81.7百万港元）将用于完善我们的研发基础设施；4、所得款项净额的约9.5%（约97.6百万港元）将用于提升我们的品牌知名度及市场渗透率；4、所得款项净额的约6.2%（约63.7百万港元），将用于进一步优化我们的管理及营运效率；5、所得款项净额的约10.0%（约102.9百万港元）将用于营运资金及其他一般公司用途。
2023年12月29日（星期五）上午九时正优必选H股开始在联交所主板挂牌上市交易，优必选全球发售完成后总股份为417,850,674股，以每股发行价86至116港元测算，优必选在2023年12月29日上市首日IPO发行市值将达到359至485亿港元，优必选正式成为“人形机器人第一股”。
一、人形机器人2024年或迎量产元年
2023年7月6日，傅利叶智能与此形成呼应，现场发布GR-1通用人形机器人。傅利叶人形机器人GR-1身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达40个，最大关节模组峰值扭矩可达300NM，步行速度可达到5KM/h，负重50公斤。这款机器人有高度仿生的躯干构型、拟人的运动控制，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，结合认知智能，能够与人协同完成动作，在工业、康复、居家、科研等多应用场景具备潜能。2023年9月26日，傅利叶智能在上海宣布第一代通用人形机器人GR-1正式开启预售，打响国产人形机器人量产的第一枪，率先突破“从0到1”的阶段。不仅如此，GR-1人形机器人的能力也非常不俗，拥有优秀的高度仿生躯干构型和拟人化的运动控制能力。据公开资料，该机器人全身44个自由度，其中头部3个、腰部3个、手臂7*2个、腿部6*2个、手部6*2个，灵活度达到国内领先水平。

2023年8月中旬，宇树科技发布旗下首款通用人形机器人产品H1。从已公布的数据来看，H1人形机器人采用轻量化材料设计，整体重量只有47kg，整身拥有19个自由度，行走姿态轻盈稳健，尤为突出的H1腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360N·m，并且配合中空轴线和双编码器，全面对标特斯拉Optimus人形机器人。据宇树方面透露，为适配大负载，高密度，大功率的需要，宇树专门为H1人形机器人设计了扭矩密度更高的M107关节电机。应用在H1人形机器人的两个膝关节上，峰值扭矩达到360N·m，而髋关节电机扭矩则为220N·m，踝关节为45N·m，手臂关节则为75N·m。目前H1关节单元中核心零部件包括伺服电机、减速器、控制器均为宇树自研自产。H1人形机器人整身拥有19个自由度，其中腿部共有10个自由度，腰部有1个自由度，手臂总共有8个自由度，目前H1人形机器人行走速度可以达到1.5m/s，潜在运动能力可达5m/s。在续航方面，H1人形机器人搭载15Ah电池，最大电压67.2V，可满足连续1小时的运动续航标准。同时，宇树在H1人形机器人上面还集成了AI大模型，来提升与人类的交互水平。据宇树方面透露，该款人形机器人预计售价几十万人民币以内。

小鹏在2023年10月发布的人形机器人产品，具备卓越的稳定性，行走能力、双臂协作能力强；宇树科技也在8月发布国内首台能跑的通用人形机器人，零售价几十万人民币以内；而傅利叶则在2023年7月发布具有自适应平衡算法、自研一体化执行器的人形机器人产品。

2023年11月17日，开普勒先行者系列通用人形机器人正式面世，包括先行者K1、先行者S1和先行者D1三个型号。此次重磅推出的开普勒人形机器人有着178cm的身高，85kg的体重，智能灵巧手共有12个自由度，全身多达40个关节自由度，具备复杂地形行走、智能规避障碍、手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作、智能交互沟通等功能。现阶段，人形机器人是全球科技领域的火热赛道。开普勒专注于通用人形机器人的研发、生产及应用生态构建，自主研发的开普勒人形机器人以无限接近人类形态为目标，拥有高度仿生的类人行结构和运动控制，未来可实现商业化量产，预估对外售价2-3万美金之间。

2023年12月13日，特斯拉发布人形机器人Optimus Gen-2视频。视频显示，特斯拉人形机器人Optimus Gen-2较上一代机器人产品有以下变化：Optimus Gen-2拥有灵活的双手，所有手指都有触觉，可以对物体进行精细处理，比如手指夹起鸡蛋；2个自由度的脖子可以让机器人在一定幅度内转头；走路特征与人类相似，行走速度提示30%；同时能够调动全身多个关节保持平衡并完成均匀的90度深蹲动作，特斯拉发布其人形机器人Optimus Gen-2视频，相较于此前版本，新型号机器人行走速度提升30%，且能完成更复杂和精细的动作。今年以来，特斯拉人形机器人研发进展显著加速。该项目最早于2021年8月公布，一年后原型机在AI Day上亮相。2023年5月，Optimus具备了流畅行走和抓取物体的能力，9月又可以自主对物体进行分类，且由神经网络完全端到端训练。特斯拉CEO马斯克甚至预测，Optimus 成熟可用后需求可能达到100亿甚至200亿台。虽然这一目标在业内看来十分遥远，但市场普遍认为，人形机器人有望在未来两年具备实用性，且开始逐步进入市场。


国内人形机器人产品梳理。（1）优必选：2018 年推出大型机器人 Walker 成为中国首家实现人形机器人商业化的企业；2021 年发布 WalkerX，是全球首个能够量产交付的人形机器人。小型机器人领域拥有悟空、Alpha Ebot 等，主要用于教育领域。（2）达闼：2019 年推出轮式机器人 Ginger，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。2023 年展出机器人小紫 XR-4，拥有 60+柔性关节，单腿峰值扭矩 600Nm，运动性能较强。（3）傅利叶：GR-1 搭载自研发 FSA 一体化执行器，集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩 300NM。2023 年 9 月开启预售，计划未来 1-2 年量产交付。（4）智元：远征 A1 搭载 PowerFlow 关节电机，峰值扭矩超 350NM，计划 2024 年商业化落地，先应用于 3C 制造、汽车制造，并逐步走向家庭。智元方面表示，希望未来机器人的成本控制在20万元人民币以内。（5）宇树：H1 机器人搭载 M107 关节电机，膝关节峰值扭矩 360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1 目前可预订采购，2023Q4 左右发货，商业化进展领先。据宇树方面透露，该款人形机器人预计售价几十万人民币以内。（6）小米：机器人 CyberOne 全身 21 个自由度，髋关节电机峰值扭矩 300Nm，可感知 45 种人类语义情绪，主打服务人本身。（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。（8）小鹏：PX5 机器人拥有高负载机械臂和 11 自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的 XNGP、XOS 技术打通，在感知能 力方面实现核心技术复用。PX5 未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性，PX5 机器人零售价几十万人民币以内。（9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含 60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码 器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。追觅通用人形机器人实现了高度仿生，身高178cm，体重56kg，全身共44个自由度，其中单腿还有完整的6自由度，可以完成单腿站立。采用高性能伺服关节，具有多维力觉感知。（10）开普勒人形机器人有着178cm的身高，85kg的体重，智能灵巧手共有12个自由度，全身多达40个关节自由度，具备复杂地形行走、智能规避障碍、手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作、智能交互沟通等功能。开普勒人形机器人预估对外售价2-3万美金之间。2023年以来，人形机器人赛道中各路玩家发布的产品数量陡增，包括小鹏、傅利叶、智元、宇树、开普勒、云森处、五八智能机器人等多家厂商发布人形机器人产品，且各具特色。这也预示着产业正从朦胧走向清晰。
以特斯拉为代表的汽车厂商积极投入人形机器人产业，汽车零部件有望发挥研发、制造、资金等优势，借助汽车客户优势，切入机器人新赛道。人形机器人蓝海市场即将爆发，汽车零部件供应商向机器人业务延伸打造成长新曲线，其中执行总成、减速器、丝杠等环节弹性大，部分汽车零部件供应商原有业务与机器人关键部件有协同性，有望向机器人业务延展。在业内看来，人形机器人赛道正从朦胧走向清晰，供给侧端有望率先繁荣。随着越来越多玩家涌向赛道，2024年或将迎来量产元年。
二、人形机器人行业赛道
机器人可按应用及智能化水平进行分类。根据应用路径，机器人可进一步分类为工业机器人及服务机器人。服务机器人是为人类或设备（不包括工业机器人）执行有用任务的机器人。服务机器人的突出优点在于其能够与人主动交互，这较传统意义上的被动人机交互跨进了一大步。工业机器人指一种自动控制、可重复编程（可在三个或更多轴上编程）的多用途机械手，既可固定于原地，亦可移动，用于工业使用场景，如关节型机器人、直角坐标型机器人及选择顺应性装配机械手臂(「SCARA」)机器人。按智能化水平划分，机器人可分为智能机器人及非智能机器人。智能机器人是一种具有高度自主性的机器人，其由一系列人工智能技术及先进的机器人技术（如计算机视觉、语音交互及运动控制技术）赋能，于复杂的环境中执行高级任务。
智能服务机器人价值链上游包括智能服务机器人的原材料及核心部件。中游为研发，主要包括机器人及人工智能技术研发、机器人生产及系统集成。下游为智能服务机器人在不同应用场景中的应用，如教育、物流及移动、康养及巡检等。

（一）全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的市场规模

积极发展机器人产业已成为许多发达经济体及新兴经济体的国家战略。具体而言，机器人技术的不断升级、智能服务机器人价格不断下降以及下游客户接受为智能服务机器人及智能服务机器人解决方案付费的意愿逐渐增强，以上情形在更多应用场景广泛应用，加速全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的快速增长。此外，劳动力短缺及劳工成本增加进一步加速智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的快速渗透。根据弗若斯特沙利文的资料，以销售收入计，全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场已由2018年的114亿美元增长至2022年的235亿美元，在此期间的复合年增长率为19.8%。展望未来，根据弗若斯特沙利文的资料，随著智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的类型及功能的扩展并变得更加成熟及灵活，预计全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场规模将达到628亿美元，2022年至2028年的复合年增长率为17.8%。
（二）中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的市场规模
中国政府已推出一系列利好政策，如由工信部及其他多个中国政府部门于2023年1月发佈的《「机器人+」应用行动实施方案》，以促进机器人产业的发展。因此，中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的市场参与者已出现聚集及协同效应。此外，中国强劲的市场需求为智能服务机器人及智能服务机器人解决方案公司推出创新产品及服务提供更多机会及信心。根据弗若斯特沙利文的资料，以销售收入计，中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场由2018年的人民币193亿元增加至2022年的人民币516亿元，此期间的复合年增长率为27.9%。
近年来，智能服务机器人及智能服务机器人解决方案在中国的渗透率仍然偏低。智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的低渗透率可归因于若干因素，包括：(i)高成本：智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的开发及部署成本较高，令许多企业及消费者负担不起；(ii)功能有限：许多智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的功能有限，尚未能够执行人类可以做的复杂任务，因此对潜在用户的吸引力偏低；(iii)缺乏意识：许多企业及消费者并不知悉使用智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的潜在裨益，或彼等可能不了解如何有效使用智能服务机器人及智能服务机器人解决方案；及(iv)技术挑战：开发及部署智能服务机器人及智能服务机器人解决方案可能面临挑战，需要专业技术及专业知识，而该等技术及专业知识并非广泛可用。
展望未来，预期前沿的人工智能技术将于未来数年大幅影响中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的发展，并将进一步探索中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的应用场景。此外，用于非商业任务的个人家庭使用智能服务机器人外观及功能的持续升级以及以有竞争力的价格进行吸引人的应用，将进一步刺激个人家庭智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的增长。根据弗若斯特沙利文的资料，自2022年至2028年，中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场规模将达到人民币1,832亿元，复合年增长率为23.5%。
（三）按关键细分市场划分的中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场收入明细

（四）全球人形机器人及机器人解决方案产业的市场规模
人形机器人可用于各种场景，包括作为接待员，为教育目的模拟人类互动，作为医疗助理陪伴老人，使员工免于从事危险的工作场所活动。全球人形机器人及机器人解决方案产业仍处于早期阶段，市场参与者较少，且应用场景有限。然而，于未来数年，本产业的技术进步及不断加大的研发投入将进一步带动对人形机器人的需求及其商业化。此外，将有越来越多的市场参与者进入全球人形机器人及机器人解决方案产业，因此，根据弗若斯特沙利文的资料，预期全球人形机器人及机器人解决方案市场规模于2028年将达致95亿美元，佔全球智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业市场规模的15.2%。根据弗若斯特沙利文的资料，预期中国人形机器人及机器人解决方案市场规模于2028年将达至约人民币99亿元，约佔中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业市场规模的5.4%。
（五）全球人形机器人及机器人解决方案产业的市场趋势
人形机器人在技术进步后的进一步应用场景。随著对人形机器人技术及系统的不断研发，如机械信息学、视觉和触觉抓取及移动操作、从人类观察中学、对人类运动进行建模及分析，人形机器人能够完成各种任务并更好地与人类互动。因此，于未来数年，人形机器人将越来越多地应用于多个领域，如教育及娱乐、康养、消杀及物流。
生产成本下降后人形机器人的商业化。人形机器人的高生产成本及研发费用是市场增长的主要阻碍。然而，人口老龄化等因素预计在未来几年将为采用人形机器人创造巨大的机会，从而带来人形机器人销量增加。此外，人形机器人的高额成本归因于人工智能技术复杂的应用要求及限制。视觉处理及传感技术等技术，可以支持人形机器人在保持良好姿势及步态等方面取得技术突破，从而降低成本，促进在不久的将来实现人形机器人的商业化化。
（六）产业的竞争格局
（1）中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的竞争格局
中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业竞争激烈且分散，因其仍处于早期 阶段，仅有少数参与者能够提供全栈式核心技术（包括计算机视觉、语音交互、伺服驱动 器、运动规划和控制以及定位导航），许多产业参与者都在通过开发相同或类似的技术以期 进入市场。根据弗若斯特沙利文的资料，优必选在中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业排名第三（按2022年的收入计），且我们是拥有全栈式核心技术能力的五大公司中的两家公司之一。下表说明五大参与者的资料：

（2）中国教育智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国教育智能机器人及智能机器人解决方案产业竞争格局相对分散，拥有超过50名市场参与者。按2022年的收益计，优必选排名第一，占产业22.5%的市场份额。下表载列中国教育智能机器人及智能机器人解决方案产业五大市场参与者的资料：

（3）中国物流及移动智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国物流及移动智能机器人及智能机器人解决方案产业分 散，拥有超过50名市场参与者，按2022年收入计，五大市场参与者占产业约32.5%的市场份额。根据弗若斯特沙利文的资料，按2022年收入计，优必选排名第七，占中国物流及移动智能机器人及智能机器人解决方案产业2.2%的市场份额。下表载列中国物流及移动智能机 器人及智能机器人解决方案产业五大市场参与者的资料：

（4）中国康养类智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国康养类智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争 格局高度分散，拥有超过40名市场参与者，按2022年收入计，三大市场参与者占产业约 15.0%的市场份额。根据弗若斯特沙利文的资料，由于中国康养类智能机器人及智能机器 人解决方案产业仍处于早期阶段，故具备成熟技术的参与者仍然有限。因此，就2022年的收入而言，难以识别业内其他主要市场参与者。
（5）中国巡检智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国巡检智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局高度分散，拥有超过200名市场参与者，按2022年收入计，五大市场参与者占产业约16.0% 的市场份额。按2022年收入计，优必选占产业约0.2%的市场份额。
（6）中国扫地及地面清洁机器人产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国扫地及地面清洁机器人产业的竞争格局高度集中，拥 有超过20名主要市场参与者，按2022年收入计，五大市场参与者占产业约90.0%的市场份额。按2022年的收入计，优必选约占产业0.5%的市场份额。
（7）中国接待智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国接待智能机器人及智能机器人解决方案产业目前处于发 展初期，竞争格局高度分散。许多市场参与者有能力提供接待智能机器人及智能机器人解 决方案，但彼等尚未成为市场的主导参与者。根据弗若斯特沙利文的资料，2022年中国接待智能机器人及智能机器人解决方案产业的参与者总数超过50家，鉴于高度分散的竞争格局，难以识别主导的市场参与者。按2022年收入计，优必选占产业市场份额不足15.0%。
（8）中国送餐智能机器人及智能机器人解决方案产业的竞争格局
根据弗若斯特沙利文的资料，中国送餐智能机器人及智能机器人解决方案产业目前处于早期商业化阶段。竞争格局高度集中，拥有超过15名市场参与者，按2022年的收入计，三大市场参与者约占75.0%的市场份额。
（9）各主要分部内智能服务机器人的价格范围
智能服务机器人的售价主要取决于机器人可提供的功能及机器人的规格。可提供更多功能 的智能服务机器人通常配备更多部件及先进软件，导致价格较高。就部分智能服务机器人 （如物流及移动机器人）而言，售价亦取决于其负荷能力。负荷能力较高的智能服务机器人的售价通常较高。

三、人形机器人第一股优必选投资分析
（1）优必选报告期经营情况
营业收入：2020年营业收入7.4亿元人民币，2021年营业收入8.17亿元人民币，2022年营业收入10.08亿元人民币，2023年上半年营业收入2.61亿元人民币；
毛利：2020年毛利3.31亿元人民币，2021年毛利2.56亿元人民币，2022年毛利2.94亿元人民币，2023年上半年毛利5.26亿元人民币；
净利润：2020年净利润-7.07亿元人民币，2021年净利润-9.18亿元人民币，2022年净利润-9.87亿元人民币，2023年上半年净利润-5.48亿元人民币。
（2）优必选资产负债表

总资产：2020年总资产人民币24.40亿元，2021年总资产人民币26.67亿元，2022年总资产人民币27.88亿元，2023年1-6月总资产人民币36.18亿元；
总负债：2020年总负债人民币14.16亿元，2021年总负债人民币19.07亿元，2022年总负债人民币17.34亿元，2023年1-6月总负债人民币20.14亿元；
净资产：2020年净资产人民币10.24亿元，2021年净资产人民币7.60亿元，2022年净资产人民币10.54亿元，2023年1-6月净资产人民币16.04亿元。
（3）优必选损益表概要


报告期内，优必选于2020财年、2021财年、2022财年、2022年首六个月及2023年首六个月的收入分别为人民币740.2百万元、人民币817.2百万元、人民币1,008.3百万元、人民币283.5百万元及人民币261.1百万元，主要来自销售以下智能服务机器人及智能服务机器人解决方案：(i)教育智能机器人及智能机器人解决方案： 于往绩记录期间，我们的教育智能机器人及智能机器人解决方案收入分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的82.7%、56.5%、51.2%及29.0%。(ii) 物流智能机器人及智能机器人解决方案： 报告期内，我们的物流智能机器人及智能机器人解决方案收入分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的1.7%、23.3%、26.1%及29.4%。(iii) 其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案：报告期内，其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案收入分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的5.2%、11.0%、8.2%及8.5%。(iv) 消费级机器人及其他硬件设备： 于往绩记录期间，消费级机器人及其他硬件设备收入分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的8.4%、8.3%、13.1%及32.6%。
于往绩记录期间，我们的大部分收入来自于中国的销售（分别佔2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月总收入的92.2%、92.2%、87.0%及73.3%），而馀下收入则来自其他海外国家（主要包括美国及日本）。
优必选毛利及毛利率
于2020财年、2021财年、2022财年、2022年首六个月及2023年首六个月，我们扣除存货撇减净额前的毛利分别为人民币343.3百万元、人民币257.2百万元、人民币364.7百万元、人民币77.7百万元及人民币54.6百万元，而相关年度期间的毛利率分别为46.4%、31.5%、36.2%、27.4%及20.9%。我们扣除存货撇减净额后的毛利分别为人民币330.7百万元、人民币256.0百万元、人民币294.0百万元、人民币38.8百万元及人民币52.6百万元，而各自的毛利（毛损）率分别为44.7%、31.3%、29.2%、13.7%及20.2%。于往绩记录期间，我们扣除存货撇减净额前的毛利有所波动，主要由于(i)销售毛利率不同的产品；(ii)于2021财年及2022财年销售消费级机器人及其他硬件设备产生的毛损；及(iii)于2022年首六个月来自其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案及消费级机器人及其他硬件设备产生的毛损。
经参考于往绩记录期间我们智能服务机器人平均售价的波动，我们于下表载列除税前亏损的敏感度分析。下表假设在所有其他因素保持不变的情况下，我们智能服务机器人平均售价的增加或减少对我们除税前溢利或亏损的影响：

（4）优必选合併现金流量表

识图：
VRETF
收入增加、净亏损及经营性净现金流出。尽管我们录得收入增长，但于往绩记录期间我们经历净亏损。此外，我们经历经营活动的净现金流出，主要包括研发开支、销售及营销开支、开发及推广新产品及服务的一般及行政开支。
（5）优必选业务可持续发展及实现盈利措施
为提升我们于智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的地位并实现盈利，我们拟通过(i)(a)提升我们的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的甄选范围及市场份额，(b)将我们的产品及服务商业化，用于不同行业的新应用场景，(c)扩大我们的销售网络及市场渗透率持续增长我们的收入及业务规模；及(ii)有效管理成本及开支来提升我们的财务表现。尽管我们不断努力扩大业务规模、为客户及终端用户创造价值并有效管理成本及开支，我们可能于不久将来（包括截至2023年12月31日止财政年度）继续产生亏损净额，主要是由于研发开支、销售及营销开支以及一般行政开支相关的大量开支。
（6）优必选市场机遇及发展
根据弗若斯特沙利文的资料，尽管近年来智能服务机器人及智能服务机器人解决方案在中国智能服务机器人及智能服务机器人解决方案产业的渗透率仍然较低，但自2022年至2028年，全球及中国的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案市场的市场规模预计将分别以17.8%及23.5%的复合年增长率由235亿美元及人民币516亿元增至628亿美元及人民币1,832亿元。
（7）优必选研发技术能力
优必选产品的核心在于我们有关核心技术以及智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的研发实力及突破。我们的内部研发团队成立于2012年，截至2023年6月30日共有700多名僱员，由拥有机器人及人工智能相关领域专业知识的博士所领导，并由多名至少获得机器人及或人工智能相关本科学位的内部科学家、工程师及其他僱员提供支持。我们已自主开发出全栈式模块化消费级及大众市场级的机器人及人工智能技术，可作为构建模块适配及应用于广泛的企业级及消费级场景。于往绩记录期间，于2020财年、2021财年、2022财年及2023年首六个月，我们分别产生研发开支人民币428.8百万元、人民币517.1百万元、人民币428.3百万元及人民币224.3百万元，分别佔我们于相应年度期间总收入的57.9%、63.3%、42.5%及85.9%。下文概述了我们于双足真人尺寸人形机器人Walker中所采用的核心技术：
凭藉我们自主开发的全栈式消费级及大众市场级机器人及人工智能技术，我们能够开发及商业化广泛的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案。于往绩记录期间，我们推出逾50类产品，从而能够迅速响应客户的需求及偏好，并已售出超过760,000台机器人。
截至2023年6月30日，我们的全栈式技术持有逾1,800项机器人及人工智能相关註册专利，其中逾380项为海外专利，整合机器人技术（机器人运动规划和控制技术以及伺服驱动器）及我们的人工智能技术（计算机视觉及语音交互技术），共同赋能多项机器人与人工智能融合技术（SLAM及自主技术、视觉伺服操作及人机交互），并通过我们自主开发的机器人应用框架－机器人操作系统应用框架(ROSA)实现功能完善及控制。我们认为，我们在机器人技术领域的核心优势及不懈努力为支撑我们技术能力的重要基石。于往绩记录期间，我们的自主开发技术及专利已获得中国政府颁发的两项国家级奖项及四项省级科学技术奖以及一项国际级奖项。
本集团就我们的核心技术持有的我们认为对我们的业务而言属重大或可能属重大的专利包括以下各项：(i)就伺服驱动器而言，为一项提高伺服电机角度传输的准确性之专利，(ii)就机器人运动规划和控制而言，为一项提升机器人行走稳定性之专利，(iii)就计算机视觉而言，为一项提升机器人爬楼能力之专利，(iv)就语音交互而言，为一项提升机器人语音识别的能力及效率之专利，(v)就SLAM及自主技术而言，为一项提升机器人在导航过程中的易用性和智能化之专利，及(vi)就视觉伺服操作及人机交互而言，为一项提升机器人对移动物体的把握能力之专利。所有上述专利均于中国註册。
（8）优必选的研发专注于人形机器人的核心技术
优必选一直将研发工作聚焦于推进人形机器人所使用的核心技术。我们的目标不仅是提高我们人形机器人的性能，亦要在不同行业使用场景的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案所使用技术的研发方面诱发溢出效应，因为双足真人尺寸人形机器人的开发涉及各种核心技术（如计算机视觉、语音交互、伺服驱动器、运动规划和控制以及定位导航）的整合和组合。我们的策略始终是投入资源同时进行各种机器人和人工智能技术的研发项目，而研发工作主要集中在人形机器人的核心技术，而这必然会增加我们的研发开支。通过在人形机器人所用核心技术的持续投资，与在客户优先考虑其他因素（如价格和可比功能）的市场中进行有效竞争这两者之间取得平衡，我们相信我们可以为客户提供价值并推动长期的可持续增长。
（9）优必选客户群及销售网络

识图：
信息技术
优必选的客户群广泛，主要位于中国，亦涵盖世界50多个其他国家。于往绩记录期间，我们已为逾900家企业级集团客户提供服务，包括(i)购买教育智能机器人及智能机器人解决方案的政府教育局；及(ii)购买其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案的企业，以及向消费者等客户转售我们产品的分销商及消费级的一般零售客户。报告期内，优必选各年度期间向五大客户作出的销售额分别为人民币492.6百万元、人民币426.7百万元、人民币720.9百万元及人民币116.3百万元，佔我们各年度期间总收入的66.5%、52.2%、71.5%及44.5%，而于往绩记录期间，优必选各年度期间向最大客户作出的销售额分别为人民币279.7百万元、人民币175.0百万元、人民币276.6百万元及人民币71.4百万元，佔我们各年度期间总收入的37.8%、21.4%、27.4%及27.4%。报告期内，优必选透过直接销售及自营网店产生的收入佔往绩记录期间各年度期间总收入至少80%，而馀下收入则来自分销商。
（10）优必选生产及供应商


截至最后实际可行日期，优必选有七个运营中生产设施。优必选亦利用合约制造商生产若干产品（主要包括人形Alpha Mini悟空及智能机器人家电），以提升我们产能的灵活性及优化我们的生产网络。我们的供应商主要包括(i)开发、组装及生产智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的原材料及硬件供应商；及(ii)与服务有关的分包商，我们认为分包专业知识范围以外的服务更具效率，以降低我们的营运成本及专注于我们的核心业务（例如教育智能机器人及智能机器人解决方案的教学支持服务及合约制造服务）。报告期内，优必选各年度期间向五大供应商作出的采购额分别为人民币144.3百万元、人民币195.0百万元、人民币188.2百万元及人民币105.8百万元，佔我们各年度期间销售成本总额的35.2%、34.7%、26.3%及50.7%，报告期内，优必选各年度期间向最大供应商作出的采购额分别为人民币73.9百万元、人民币93.7百万元、人民币60.5百万元及人民币44.8百万元，佔我们各年度期间销售成本总额的18.0%、16.7%、8.5%及21.5%。
四、人形机器人赛道投资机会
以特斯拉为代表的汽车厂商积极投入人形机器人产业，汽车零部件有望发挥研发、制造、资金等优势，借助汽车客户优势，切入机器人新赛道。人形机器人蓝海市场即将爆发，汽车零部件供应商向机器人业务延伸打造成长新曲线，其中执行总成、减速器、丝杠等环节弹性大，部分汽车零部件供应商原有业务与机器人关键部件有协同性，有望向机器人业务延展。
特斯拉人形机器人迭代加速，孕育新科技革命。特斯拉将人形机器人 Optimus 系列与电动车 Model 系列作为同样重要的产品线，希望打通工业、商用、家用场景限制，填补劳动力缺口，用机器代替人类执行危险、无聊、重复和人们不愿意做的工作，打造下一代的超级智能终端。2022-2023 年特斯拉人形机器人以每 3-6 个月的时间间隔加速迭代，擎天柱从缓慢挥手向集体行走到单腿直立等复杂动作迅速迭代，越来越接近商业化落地，人形机器人蓝海市场即将爆发。
执行器总成是人形机器人硬件的核心，精密减速器、丝杠、空心杯电机等零件弹性充足。人形机器人大规模量产后预计执行器总成仍占据人形机器人最主要的成本，其中旋转执行器和线性执行器分别占成本的 38.4%和 33.6%。按每 100 万台人形机器人测算，考虑量产后的成本和价格下降，关键零部件无框力矩电机、精密减速器、滚柱丝杠、力传感器、空心杯电机的增量市场空间分别为 280 亿元、140 亿元、140 亿元、140 亿元、96 亿元，较现有市场空间均显著提升，相关供应链弹性十足。
汽车零部件向机器人产业延伸，把握特斯拉产业链二次成长新机遇。特斯拉机器人的设计、开发、供应链借鉴了汽车的丰富经验，相关汽车零部件有望率先参与特斯拉机器人产业，打造第二成长曲线。在汽车零部件寻找机器人相关投资机会选择的标准有两个：一是特斯拉车链供应商，二是具有机器人相关业务或者原有业务有向机器人延伸可能的公司。机器人关节的执行总成、减速器、丝杠等环节弹性大，部分汽车零部件供应商原有业务与机器人关键部件有协同性，有望向机器人业务延展。



AI加速人形机器人产研，特斯拉引领全球：软件决定人形机器人高度，算法需与硬件匹配，而科技巨头具备超强研发实力及软件技术优势，其中特斯拉凭借FSD算法算力积累、电动车供应链降本优势，遥遥领先。特斯拉将FSD纯视觉+深度学神经网络嫁接至人形机器人，利用仿真虚拟大模型及自动驾驶积累数据提升算法训练效率，从而提高机器人平衡性能、行走步态、手部抓取等。此外，特斯拉自研的FSD芯片与Dojo超算提供算力支撑。

丝杠为常用的精密滚动部件，广泛应用于机床、机器人、汽车等领域。丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想产品，广泛应用于数控机床、机器人、汽车等各种机械设备。按照摩擦特性，丝杠可划分为滑动丝杠、滚动丝杠和静压丝杠；其中滚动丝杠包括滚珠丝杠（最常用）和行星滚柱丝杠（特斯拉人形机器人应用其为传动部件）两类。2022年全球滚珠丝杠市场规模约 120 亿元，我国市场规模为 25.6 亿元，全球占比超过 20%。
高精度丝杠生产壁垒高，主要体现在设备和工艺两端。滚珠丝杠生产工艺主要分为冷轧、磨削、旋风铣三种。其中冷轧工艺只能生产 C7、C10等低端丝杠，旋风铣可生产中高端丝杠；高端丝杠生产工艺复杂，壁垒较高，当前多采用磨削工艺。高端丝杠生产需要高端设备，包括磨床、热处理设备、校直设备等，高度依赖进口，价格高昂且交期较长，而国产设备精度及稳定性仍有较大差距，形成丝杠生产的设备壁垒。此外，生产工艺的把控和经验积累对批量化生产高精度丝杠至关重要。
滚珠丝杠国产化率低，行星滚柱丝杠国内不具备批量生产能力。国内滚动功能部件高端市场格局相对集中，日欧企业合计市场份额高达 90%，中国大陆、中国台湾企业各约 5%，在国内滚动功能部件的中低端市场，中国大陆厂商市场份额约 30%。1）滚珠丝杠：全球滚珠丝杠市场主要生产商有德国 Rexroth、德国 Schaeffler、日本 NSK、日本 THK、台湾上银等，日欧企业占全球滚珠丝杠市场约 70%市场份额，CR5 市占率达到约 46%。我国滚珠丝杠厂商集中在品种单一、技术含量不高的中低档产品，制造工艺水平与国外相比存在一定差距。2）行星滚柱丝杠：目前世界范围内生产滚柱丝杠厂商主要有瑞士 Rollvis、瑞士 GSA、德国 Rexroth、瑞典 Ewellix 等，国内行星滚柱丝杠则尚未有系列化的可批量生产的自主品牌产品，亟需国产化。

人形机器人 Optimus 使用行星滚柱丝杠方案，测算长期万亿蓝海市场，国产化迎来新机遇。特斯拉人形机器人 Optimus 线性执行器方案采用无框电机+行星滚柱丝杠+力传感器+编码器+深沟球轴承+四点接触球轴承的方案，即单台机器人需要 14 个行星滚柱丝杠。到 2030 年，在乐观/中性/悲观情景下，测算Optimus 对行星滚柱丝杠的需求空间 560/420/224亿元；假设长期全球人口数量为 100 亿人，人形机器人的渗透率为 20%，行星滚柱丝杠单价下降到 1000元，测算 Optimus行星滚柱丝杠远期市场空间为 28万亿。

根据特斯拉Optimus拆解，核心零部件中一体化关节占比较高，共40个执行器，其中旋转执行器组成为无框力矩电机+谐波减速器+离合器+传感器+轴承，直线执行器组成为无框力矩电机+倒置式行星滚柱丝杠+传感器+轴承，灵巧手组成为空心杯电机+精密齿轮箱+传感器。中信证券指出，人形机器人对旋转执行器的单体需求更大，预计旋转执行器有望从2024年开始显著拉动旋转执行器市场空间，旋转执行器需求的年化复合增速预计将从2018-2023年间的7%提升到2023-2025年间的30%以上。
铁流股份产品与人形机器人执行器总成中的丝杆



根据特斯拉Optimus拆解，核心零部件中一体化关节占比较高，共40个执行器，其中旋转执行器组成为无框力矩电机+谐波减速器+离合器+传感器+轴承，直线执行器组成为无框力矩电机+倒置式行星滚柱丝杠+传感器+轴承，铁流股份具备了离合器+新能源汽车空心轴承产品，也就具备了生产人形机器人执行器中+轴承+丝杠生产能力，咨询过铁流股份，在现有生产设备和技术条件下是具备生产滚珠丝杠、行星滚柱丝杠的，而且铁流股份子公司 Geiger 拥有超过 20 年的高精密零部件自动化生产线的设计、研发、集成和运营经验，具有领先的仿真模拟、精密检测、高精密金属成型和自动化生产技术，特别是在自动化技术研发设计和精密加工方面具有突出的竞争优势，其配备了 160 多台 CNC 数控加工机床，具有每年开发和制造 2-3 个新自动化生产线的能力，尤其是其自主开发的基于摄像机监视系统的 100%全自动测量控制检测系统能够保证整个产品组的检测效率和灵活性，进一步提高了操作效率并降低了人工成本。子公司盖格新能源一方面吸纳了一批国内专业技术人才，另一方面吸取了 Geiger 公司在精密制造方面积累的经验，为国内多家新能源电驱系统头部企业开发多款电机轴样品，并开始逐步量产。伴随着高端产品从实心轴向空心轴的升级，盖格新能源已投入重量级装备首次打造电机轴空心锻造成型的创新加工方法，在降低材料消耗、提高加工效率、提高零件应用强度和使用寿命上跨入一个新台阶，以引领高端电机轴制造领域。盖格新能源配备了欧洲锻造中心、多轴复合车铣中心和外圆磨、日本双刀架车削中心、高精度滚齿机和四轴加工中心等设备，保证了高端制造加工精度和能力，同时引进了蔡司最新 CMM 测量仪、德国克林贝格齿轮测量机、与德国马尔合作共建的盖格-马尔检测实验室的各类精密测量仪、金相显微镜、自动硬度计等检测设备，能有效保障产品质量。

公司配备国内领先的 800 吨压力机和 2,500 吨大型液压机，用于重型车离合器盖的冲压制造，保证产品加工精度和质量，引进日本全套箱式多用炉生产线，采用低碳钢和多种热处理技术，能够保证产品具有优质的耐磨性和韧性，延长产品使用寿命。公司拥有省级离合器企业技术中心、省级企业研究院和行业内首家被 CNAS 评为认可实验室的离合器检测中心，配备了英国 LK 三坐标测量仪、德国 ZEISS 金相显微镜、自行研发的从动盘总成扭转试验机等 70 余台检测设备，具备行业权威的离合器检测能力，有力保证了研发项目的顺利实施。子公司湖北三环引进海外膜片弹簧离合器制造关键设备，后通过自主研发对膜片式离合器进行技术升级，并实现双质量飞轮、飞轮减震器等多项技术突破。湖北三环目前建立的技术中心，被认定为“省级技术中心”，拥有国内离合器领域领先的实验能力，检测试验中心已获得 CNAS 认可证书，是东风、IVECO、玉柴、福特等公司指定的离合器试验基地。

目前杭州总部及湖北三环厂区合计离合器生产能力居全国领先地位，已经成为全国汽车离合器领先的生产和研发基地，在汽车离合器的销售规模及市场占有率方面也处于领先地位，这些都有利于公司在主机配套及售后服务市场保有较高的市场份额，提升市场影响力，从而在原材料采购、产品经销中具有较强的议价能力，有效降低了公司生产成本，提高了产品盈利水平公司拥有较强的新产品开发能力，已开发近两千种型号的汽车离合器产品，可覆盖 90%以上商用车和乘用车车型，高适配性的优势，帮助公司获取了较高的市场份额。公司利用产品数据管理系统形成了对产品系列化、开发流程化管理的自主开发体系，通过内部产品零件标准化工作，提高设计人员的开发能力和产品设计可靠性，已形成了七大系列高新技术产品。其中，耐烧型汽车离合器总成、多适应性可变刚度离合器、JD1000 系列离合器盖总成技术指标达到国际先进水平，具有传动平稳、摩擦系数稳定、使用寿命长等特点。
风险提示：本文所提到的观点仅代表个人的意见，所涉及标的不作推荐，据此买卖，风险自负。
$铁流股份(sh603926)$
主题股票：
主题概念：
声明：遵守相关法律法规，所发内容承担法律责任，倡导理性交流，远离非法证券活动，共建和谐交流环境！
