人形机器：传动方式+行星减速机+IMU
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核心结论：
1、当前，特斯拉机器人零部件当中占比最高的为直线驱动、电机以及力矩传感器。其中，腿+小腿所要用到的行星滚柱丝杠加工难度超预期。
2、近期重要论文：UCLA Zhu.Taoyuanmin的博士论文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滚珠丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通行星减速机+四连杆方案。
3、论文其他增量核心看点：1）液冷在电机及躯干中的普遍应用；2）IMU在头部及足部的普遍应用；3）髋部设计不同于常规机器人，呈现髋偏航轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45°倾斜角；4）T型槽在躯干中的应用，结构件及T型槽普遍使用五轴机床加工。
4、近期傅里叶机器人即将发布，其在传动系统上运用连杆方式。我们发现大量国内外人形机器人方案在膝、踝关节等处使用连杆、蜗杆、皮带等传动方式，这说明，当前行星滚柱丝杠未必为唯一解，当然其性能优势或决定了特斯拉机器人将不遗余力实现该方案。
5、建议关注标的：
基石标的：三花智控、绿的谐波、鸣志电器、江苏雷利（鼎智科技）
新兴标的：恒立液压、秦川机床、柯力传感、汉威科技、步科股份、贝斯特
新增标的：连杆-三联锻造、行星减速机-双环、中大力德、IMU-华依科技
$鸣志电器(sh603728)$
1、当前，特斯拉机器人零部件当中占比最高的为直线驱动、电机以及力矩传感器。其中，腿+小腿所要用到的行星滚柱丝杠加工难度超预期。
2、近期重要论文：UCLA Zhu.Taoyuanmin的博士论文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滚珠丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通行星减速机+四连杆方案。
3、论文其他增量核心看点：1）液冷在电机及躯干中的普遍应用；2）IMU在头部及足部的普遍应用；3）髋部设计不同于常规机器人，呈现髋偏航轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45°倾斜角；4）T型槽在躯干中的应用，结构件及T型槽普遍使用五轴机床加工。
4、近期傅里叶机器人即将发布，其在传动系统上运用连杆方式。我们发现大量国内外人形机器人方案在膝、踝关节等处使用连杆、蜗杆、皮带等传动方式，这说明，当前行星滚柱丝杠未必为唯一解，当然其性能优势或决定了特斯拉机器人将不遗余力实现该方案。
5、建议关注标的：
基石标的：三花智控、绿的谐波、鸣志电器、江苏雷利（鼎智科技）
新兴标的：恒立液压、秦川机床、柯力传感、汉威科技、步科股份、贝斯特
新增标的：连杆-三联锻造、行星减速机-双环、中大力德、IMU-华依科技
$鸣志电器(sh603728)$
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